|
Teoria dei Sistemi 2019/20 — LM Ingegneria Meccatronica • Univ. Padova
Informazioni generali
News:
• 30/01/21: Il tema d'esame del 29/01/21 (V appello) assieme alla soluzione è disponibile al link sotto.
Ricevimento:
Dopo lezione o tramite appuntamento e-mail (usare sigla [IMC-TdS-1920] all'inizio dell'oggetto e-mail!)
Orario lezioni:
Lunedì 16:00-18:00, Aula VM3 (l'inizio della lezione è stato anticipato alle 15:45)
Martedì 11:00-13:00, Aula B2
Testo di riferimento:
Testi per consultazione:
E. Fornasini. “Appunti di teoria dei sistemi”. Ed. Libreria Progetto Padova, 2013.
E. Fornasini, G. Marchesini. “Esercizi di teoria dei sistemi”. Ed. Libreria Progetto Padova, 1997.
Calendario esami:
Materiale in preparazione all'esame:
Lezioni e materiale didattico
| lezione | contenuti | slides | slides annotate | testo | esercizi suggeriti | extra |
| 01/10/19 | Introduzione al corso,
concetto di sistema dinamico | Lezione 1 | – | – | – | Video introduttivi sulla
teoria dei sistemi e del controllo:
• why learn control theory
• automation
• controlling self driving cars |
| 07/10/19 | Classificazione di sistemi e
rappresentazione di stato | Lezione 2
Lezione 2 (2x2)
Lezione 2 (2x1+N) | Lezione 2 | § 1.1, 1.2 | Es. Lezione 2 | • Video: Matlab tech talk
• Modelli di stato in Matlab |
08/10/19
— —
14/10/19 | Esponenziale di matrice e
richiami di algebra lineare | Lezione 3 & 4
Lezione 3 & 4 (2x2)
Lezione 3 & 4 (2x1+N) | Lezione 3 & 4 | § 1.3, 1.4 | Es. Lezione 3 & 4 | Canale YouTube corso
Algebra Lineare e Geometria
Prof. Bottacin |
| 15/10/19 | Forma di Jordan e
polinomio minimo | Lezione 5
Lezione 5 (2x2)
Lezione 5 (2x1+N) | Lezione 5 | § 1.5, 1.6
§ 3.3 | Es. Lezione 5 | Vedere pagina Moodle
per approfondimenti
sulla forma di Jordan |
| 21/10/19 | Analisi modale,
evoluzione libera e forzata
a tempo continuo | Lezione 6
Lezione 6 (2x2)
Lezione 6 (2x1+N) | Lezione 6 | § 1.7, 1.8
§ 3.1 | Es. Lezione 6 | Tabella riassuntiva su
Trasformata Laplace |
| 22/10/19 | Analisi modale,
evoluzione libera e forzata
a tempo discreto | Lezione 7
Lezione 7 (2x2)
Lezione 7 (2x1+N) | Lezione 7 | § 3.5, 3.6, 3.7 | Es. Lezione 7 | Tabella riassuntiva su
Trasformata Zeta |
| 28/10/19 | Esercizi di ricapitolazione | Lezione 8
Lezione 8 (2x2)
Lezione 8 (2x1+N) | Lezione 8 | – | – | Quiz Kahoot |
| 29/10/19 | Equilibri, stabilità,
linearizzazione | Lezione 9
Lezione 9 (2x2)
Lezione 9 (2x1+N) | Lezione 9 | § 2.1, 2.2, 2.5
§ 3.2 | Es. Lezione 9 | Ritratto di fase di
sistemi lineari 2D |
| 04/11/19 | Teorema di linearizzazione e
Teorema di Lyapunov | Lezione 10
Lezione 10 (2x2)
Lezione 10 (2x1+N) | Lezione 10 | § 2.3, 2.6 | Es. Lezione 10 | • Ritratto di fase
pendolo semplice
• Ritratto di fase di
sistemi non lineari 2D |
| 05/11/19 | Teorema di Krasowskii e
Teorema di Lyapunov
per sistemi lineari | Lezione 11
Lezione 11 (2x2)
Lezione 11 (2x1+N) | Lezione 11 | § 2.3, 2.4., 2.7 | Es. Lezione 11 | Eq. di Lyapunov in Matlab:
• tempo continuo
• tempo discreto |
| 11/11/19 | Esercizi di ricapitolazione | Lezione 12
Lezione 12 (2x2)
Lezione 12 (2x1+N) | Lezione 12 | – | – | Quiz Kahoot |
11/11/19
— —
12/11/19 | Raggiungibilità e controllabilità
a tempo discreto | Lezione 13 & 14
Lezione 13 & 14 (2x2)
Lezione 13 & 14 (2x1+N) | Lezione 13 & 14 | § 4.1–4.5 | Es. Lezione 13 & 14 | Video: Matlab tech talk |
| 18/11/19 | Raggiungibilità e controllabilità
a tempo continuo | Lezione 15
Lezione 15 (2x2)
Lezione 15 (2x1+N) | Lezione 15
Appunti extra | § 4.6 | Es. Lezione 15 | Matrice di raggiungibilità
in Matlab |
19/11/19
— —
19/11/19 | Retroazione dallo stato | Lezione 16 & 17
Lezione 16 & 17 (2x2)
Lezione 16 & 17 (2x1+N) | Lezione 16 & 17 | § 3.4
§ 5.1, 5.2, 5.3 | Es. Lezione 16 & 17 | • Video: open-loop control
• Video: feedback control
• Video: Matlab tech talk
• Allocazione autovalori
in Matlab |
| 25/11/19 | Esercizi di ricapitolazione | Lezione 18
Lezione 18 (2x2)
Lezione 18 (2x1+N) | Lezione 18 | – | – | – |
| 26/11/19 | Osservabilità e ricostruibilità
di sistemi lineari | Lezione 19
Lezione 19 (2x2)
Lezione 19 (2x1+N) | Lezione 19 | § 6.3, 6.4, 6.5 | Es. Lezione 19 | Matrice di osservabilità
in Matlab |
| 02/12/19 | Dualità e
stimatori dello stato | Lezione 20
Lezione 20 (2x2)
Lezione 20 (2x1+N) | Lezione 20 | § 6.1, 6.2, 6.5, 6.6 | Es. Lezione 20 | • Tabella riassuntiva
sulla dualità
• Stimatori dello stato in Matlab |
| 03/12/19 | Sintesi del regolatore | Lezione 21
Lezione 21 (2x2)
Lezione 21 (2x1+N) | Lezione 21 | § 7.1 | Es. Lezione 21 | Regolatore in Matlab |
| 17/12/19 | Esercizi di ricapitolazione | Lezione 22
Lezione 22 (2x2)
Lezione 22 (2x1+N) | Lezione 22 | – | – | Quiz Kahoot |
|
17/12/19 | Esercizi in preparazione
all'esame | Lezione 23
Lezione 23 (2x2)
Lezione 23 (2x1+N) | Lezione 23 | – | – | – |
|
13/01/20 | Esercizi in preparazione
all'esame | Lezione 24
Lezione 24 (2x2)
Lezione 24 (2x1+N) | Lezione 24 | – | – | –
|
|
